A板原理图
一、A板原理图
- A板外部晶振为12MHZ,最高主频为168MHZ
二、CAN总线通信原理
1. CAN总线是什么
1.1 CAN总线简介
CAN 是 Controller Area Network 的缩写,最初是汽车行业为了减少车身上的线束,而且还能进行大量数据的高速通信,由德国电气商博世公司在1986 年开发出的面向汽车的通信协议。现在,CAN 的高性能和可靠性已被认同,并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。RM的电机(3508、2006、6020)的控制也采用了CAN协议进行通信。
CAN 总线由 CAN_H 和 CAN_L 一对差分线构成,各个设备一起挂载在总线上。
参考文章:【RoboMaster】从零开始控制RM电机(2)-CAN通信原理及电调通信协议_can通讯 同步触发控制电机-CSDN博客
2. CAN通信协议
2.1 帧的种类
2.2 数据帧
CAN总线数据的构成
三、电调通信
1. C620电调
适用于M3508和2006电机
1.1 单片机->数据帧->电调
单片机向电调发送控制指控制电调的电流输出。
2. CubeMX配置CAN总线协议
- 波特率要设置成1M
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