A板原理图

一、A板原理图

A板外部晶振为12MHZ，最高主频为168MHZ

二、CAN总线通信原理

1. CAN总线是什么

1.1 CAN总线简介

CAN 是 Controller Area Network 的缩写，最初是汽车行业为了减少车身上的线束，而且还能进行大量数据的高速通信，由德国电气商博世公司在1986 年开发出的面向汽车的通信协议。现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。RM的电机（3508、2006、6020）的控制也采用了CAN协议进行通信。
CAN 总线由 CAN_H 和 CAN_L 一对差分线构成，各个设备一起挂载在总线上。

参考文章：【RoboMaster】从零开始控制RM电机（2）-CAN通信原理及电调通信协议_can通讯同步触发控制电机-CSDN博客

2. CAN通信协议

2.1 帧的种类

2.2 数据帧

CAN总线数据的构成

三、电调通信

1. C620电调

适用于M3508和2006电机

1.1 单片机->数据帧->电调

单片机向电调发送控制指控制电调的电流输出。

2. CubeMX配置CAN总线协议

波特率要设置成1M