Turin's Blog

小车基本控制设计 一、前期系统分析与设计 ​ 在本次设计的前期准备工作中，通过对题目的分析，小车运动的精确低延迟控制+蓝牙通信都是相当重要的关键点。本次课程设计，使用电机型号为带霍尔传感器地无刷电机，能够通过内置编码器的A,B相固定输出390次/圈的脉冲，可以用于精准测量电机转速以及作为车辆里程表。因此，我基于所用电机的特性，利用PIC单片机CCP极其优秀的PWM输出功能，设计了一个易用的电机驱动程序，能够使得单片机输出频率10KHZ，占空比可调范围在0~100的PWM信号。对比于常规的使用定时器作为计时基准的方法，直接利用单片机设计好的电路外设模块，减轻了单片机程序上消耗的资源，也大幅提高了后续小车的运动性能以及稳定性。重要的一点是，基于对自动控制原理的粗略学习，我们可以利用本次电机所带的编码器模块，实现单片机测速——程序PID控制器——输出PWM波的一个PID自动控速系统以及能够精准记录脉冲数的车辆里程表（这在后面进行内外圈转向时发挥了关键的作用），同时，蓝牙模块也是一个极其便捷的工具，使用两片蓝牙模块，分别连接单片机和计算机，在一些串口助手软件上，能够迅速实现基于上 ...

前言 xxxxxxxxxx $ tags: -数字电路与VHDL设计"bash 需要安装java环境，才能正常允许CubeMX 确保以及安装了Keil MDK，Keil完成了stm32的芯片包配置，至少下载串口通信（FLY MCU） , STLink Unit中其中一款下载/串口通信软件。 一、CubeMX初始配置 1.CubeMX安装芯片固件包 xxxxxxxxxx typedef struct//typedef为成员列表提供了一个GPIO_InitTypeDef的名字{}GPIO_InitTypeDef;c 像常用的stm32f103c8t6，我们就选择STM32F1，勾选最新固件包，点击Install Now进行在线安装 2.工程创建 1.打开stm32cubeMX，File > New project >MCU/MPU Selector >Part Number 2.输入stm32f103c8,Start Project 3.Project Manager > Project 3.引脚配置 3.外设配置 GP ...

RC低通滤波器 截止频率

IIC通信协议 基本功能 同步时序的稳定性比异步时序更高 半双工 SCL、SDA两根通信线 支持总线挂载（一主多从，多主多从） 硬件电路 所有I2C设备的SCL连接在一起，SDA连接在一起 设备的SCL和SDA均要配置成开漏输出模式(防止形成短路电流，SDA要么被上拉，要么输出低电平)，会有“线与”的现象。在多主机的模式下，可以利用线与的特性，实现总线仲裁和时钟同步。 SCL和SDA各添加一个上拉电阻，阻值一般为4.7KΩ左右 PS：IIC时序是高位先行，串口是低位先行 PS：主机接收时，需要释放SDA，即输入模式 PS:从机的地址可以通过电路改变 红线处，此时需要从机应答，这里如果但看主机的SDA，应该会释放SDA，即高电平，由于从机要发送应答，根据线与的特性，这里拉低了SDA，所以最后SDA呈现图中所示。 IIC通信的设备中会有单独一个字节空间存储地址指针，当给IIC设备指定地址写时，地址指针会加一，这时如果使用当前地址读，就是读取指针地址指向的内存。此时序较为少用、 指定地址读的实现原理：先调用指定地址写，但是不写数据。再次 ...

相关库函数 恢复缺省配置 void DMA_DeInit(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx); 初始化DMA void DMA_Init(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx, DMA_InitTypeDef* DMA_InitStruct); 结构体初始化 void DMA_StructInit(DMA_InitTypeDef* DMA_InitStruct); DMA使能 void DMA_Cmd(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx, FunctionalState NewState); 中断输出使能 void DMA_ITConfig(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx, uint32_t DMA_IT, FunctionalState NewState); DMA设置当前数据寄存器 void DMA_SetCurrDataCounter(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx, uint16_t DataNum ...

库函数解释 结构体初始化配置 void USART_DeInit(USART_TypeDef* USARTx); void USART_Init(USART_TypeDef* USARTx, USART_InitTypeDef* USART_InitStruct); void USART_StructInit(USART_InitTypeDef* USART_InitStruct); 同步时钟配置 void USART_ClockInit(USART_TypeDef* USARTx, USART_ClockInitTypeDef* USART_ClockInitStruct); void USART_ClockStructInit(USART_ClockInitTypeDef* USART_ClockInitStruct); 发送数据 void USART_SendData(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data); 写DR寄存器 接收数据 uint16_t USART_ReceiveData(USART_TypeDef* USARTx); ...

第一个Python程序 12345678910111213141516(base) C:\Users\123>pythonPython 3.11.7 | packaged by Anaconda, Inc. | (main, Dec 15 2023, 18:05:47) [MSC v.1916 64 bit (AMD64)] on win32Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.>>> print('Hello world')Hello world>>> print("Hello world")Hello world>>> name = input('请输入你的名字')请输入你的名字'Turin'>>> print(name)'Turin'>>> print('Hello',name)Hello 'Turin'>>> 2**101024>>> 数据类型和 ...

一、PID的电机控制简易实现 pid模拟调参（无人机） Webpack App (rossning92.github.io) 多环(平衡小车) 12345678910111213141516171819202122232425262728int Kp,Ki,Kd;int Error;int Error_old;int Error_difference;long int Error_sum;void I_amplitude_limiting(int number){ if(Error_sum>number) { Error_sum=number; }}//PID控制系统:P、I、D共同作用//measure,calcu:系统的输入int PID_control(float measure,float calcu){ Error = measure - calcu;//误差值 Error_sum += Error;//误差累加 I_amplitude_limiting(2000);//限幅函数 Error_difference = Error- Error_old;//误 ...

# 前言 一、红外通信系统 二、红外调制解调的原理 空闲状态：红外LED不亮，接收头输出高电平 发送低电平：红外LED以38KHz频率闪烁发光，接收头输出低电平 发送高电平：红外LED不亮，接收头输出高电平 总而言之，只有红外LED发送38KHZ的闪烁信号时，红外接收头OUT引脚才会对外输出低电平信号 红外发送–红外接收的本质是调制和解调，在这种条件下，可以过滤掉自然界中的“噪声信号”，只有38KHZ附近的红外信号才能被红外接收头识别转换为对应的低电平。 转换示意图： 1.红外LED发出的信号 2.红外接收头发出的信号 其中，红外接收头发出的低电平信号的宽度等价于红外LED发送的38KHz信号的时间。 一、基于CCP1输入捕获模式的解调电路 1. Proteus生成基带信号 1.1脉冲最小单位 1.2特定脉冲序列 从左往右表示数据从高位到低位，如图所示为01001101 1.3仿真结果 代码部分 1234567891011121314151617181920212223242526272829303132333435363738#include < ...

HEXO更新日志 2024.5.3 重要更新：将HEXO博客部署到腾讯云轻量化服务器，极大提升国内访问速度，访问ip地址：Turin’s Blog - 数理照亮世界 优化主页文章卡片界面，参考文章：首页 | Butterfly主题美化教程 (zhheo.com) 优化网站页面显示效果：透明度。博客背景使用一图流 | QianChengGit の小森林 xxxxxxxxxx git remote add [alias] [url]//参数[alias]为别名， [url]为远程仓库的地址bash 一、HEXO部署到云服务器(Ubuntu系统) Hexo部署至服务器（Ubuntu 20.04）-腾讯云开发者社区-腾讯云 (tencent.com) 04_Hexo-多平台部署-云服务器-GitHub-Gitee | Mycpen 二、Ubuntu允许root连接服务器 Linux开启ssh并允许root登录（ubuntu、centos、kalilinux）_ssh允许root远程登录-CSDN博客 报错信息 “E45: ‘readonly’ option is set ...

“人在回路”—与生成式人工智能交互的视觉服务机器人 第一次更新：2024.4.28 前言 人在回路（Human-in-the-loop）是一种模式，类似于人机闭环系统或人机互助系统。这种模式被认为是机器学习、人工智能和机器智能的一种可行发展模式，需要人与机器之间的相互作用。在这种模式下，人类始终是模型的一部分，影响着模型的结果，并且需要人类的智能来帮助机器更加智能化。 ChatGPT是一款强大的基于深度学习的自然语言处理模型，能够生成高质量的自然语言文本。使用ChatGPT+TogetheROS，即ChatRobot将文字描述转化为小车控制指令，根据描述生成特定功能的代码，使机器人按照描述执行相应的任务。–转自NodeHube社区。–转自NobeHube 项目信息： 我们的机器人定位为医疗看护机器人（无人车），使用RDK X3 嵌入式AI开发板作为主控，通过Opencv等进行视觉识别，基于类似激光雷达测距的方法实现自主导航运动，满足不同场景下的控制需求。通过ROS2系统使小车与计算机进行通信。 我们计划使用OpenAI提供的API接口写入小车系统，实现初步的语音交互到控制的过 ...