Turin's Blog

ROS2节点的代码结构（面向对象） 主程序 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051#!/usr/bin/env python3 # -*- coding: utf-8 -*-"""@作者: 古月居(www.guyuehome.com)@说明: ROS2节点示例-通过摄像头识别检测图片中出现的苹果"""import rclpy # ROS2 Python接口库from rclpy.node import Node # ROS2 节点类import cv2 # OpenCV图像处理库import numpy as np # Python数值计算库lower_red = np.array([0, 90, 128]) # 红色的HSV阈值下限upper_red ...

# OpenCV中文文档 https://woshicver.com/ 一、图像处理常见基本概念 1.BGR和RGB格式 BGR和RGB是两种常见的颜色编码格式，它们在像素颜色排列的顺序上有所不同： RGB格式： RGB指的是红色（R）、绿色（G）、蓝色（B）三个颜色通道的顺序。 在RGB格式中，像素的颜色值按照红、绿、蓝的顺序排列，即最开始的三个字节依次表示红色、绿色和蓝色分量。 BGR格式： BGR则是蓝色（B）、绿色（G）、红色（R）的顺序。 在BGR格式中，像素的颜色值按照蓝、绿、红的顺序排列，即最开始的三个字节依次表示蓝色、绿色和红色分量。 这两种格式主要在图像处理中有所区别。例如，在OpenCV中，默认情况下读取的图像格式是BGR而非RGB，这意味着你在处理图像数据时需要注意颜色通道的顺序。如果需要与其他软件或标准的RGB格式进行交互，通常需要进行颜色通道的重新排列。 总结： RGB：红色、绿色、蓝色，像素颜色排列顺序是RGB。 BGR：蓝色、绿色、红色，像素颜色排列顺序是BGR。 RGB格式的缺陷：自然条件下截取的图像，容易受到光线的影 ...

ROS2上手体验 ros2环境的配置 12source /opt/ros/humble/setup.bash #添加环境变量，需要每次启动终端使用此命令，比较繁琐echo " source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc #将添加环境变量的命令添加到脚本，开启终端自启动，无需反复source 发布者节点 1ros2 run demo_nodes_cpp talker 订阅者节点 1ros2 run demo_nodes_py listener node 1ros2 run turtlesim turtlesim_node Linux/Ros2命令行操作 Linux的命令庞大，但基本掌握常用的一些基础命令即可 获取当前终端操作的目录位置 1pwd 列举当前目录显示的文件 1ls 列举当前目录（包括被隐藏的）文件 1ls -A 新建文件夹 1mkdir test 修改当前终端路径 1cd test/ 效果： 在当前路径新建文件 1touch read.txt 在当前路径删除文件 1rm read.txt 删除文件夹 1r ...

小车基本控制设计 一、前期系统分析与设计 ​ 在本次设计的前期准备工作中，通过对题目的分析，小车运动的精确低延迟控制+蓝牙通信都是相当重要的关键点。本次课程设计，使用电机型号为带霍尔传感器地无刷电机，能够通过内置编码器的A,B相固定输出390次/圈的脉冲，可以用于精准测量电机转速以及作为车辆里程表。因此，我基于所用电机的特性，利用PIC单片机CCP极其优秀的PWM输出功能，设计了一个易用的电机驱动程序，能够使得单片机输出频率10KHZ，占空比可调范围在0~100的PWM信号。对比于常规的使用定时器作为计时基准的方法，直接利用单片机设计好的电路外设模块，减轻了单片机程序上消耗的资源，也大幅提高了后续小车的运动性能以及稳定性。重要的一点是，基于对自动控制原理的粗略学习，我们可以利用本次电机所带的编码器模块，实现单片机测速——程序PID控制器——输出PWM波的一个PID自动控速系统以及能够精准记录脉冲数的车辆里程表（这在后面进行内外圈转向时发挥了关键的作用），同时，蓝牙模块也是一个极其便捷的工具，使用两片蓝牙模块，分别连接单片机和计算机，在一些串口助手软件上，能够迅速实现基于上 ...

前言 xxxxxxxxxx $ tags: -数字电路与VHDL设计"bash 需要安装java环境，才能正常允许CubeMX 确保以及安装了Keil MDK，Keil完成了stm32的芯片包配置，至少下载串口通信（FLY MCU） , STLink Unit中其中一款下载/串口通信软件。 一、CubeMX初始配置 1.CubeMX安装芯片固件包 xxxxxxxxxx typedef struct//typedef为成员列表提供了一个GPIO_InitTypeDef的名字{}GPIO_InitTypeDef;c 像常用的stm32f103c8t6，我们就选择STM32F1，勾选最新固件包，点击Install Now进行在线安装 2.工程创建 1.打开stm32cubeMX，File > New project >MCU/MPU Selector >Part Number 2.输入stm32f103c8,Start Project 3.Project Manager > Project 3.引脚配置 3.外设配置 GP ...

RC低通滤波器 截止频率

IIC通信协议 基本功能 同步时序的稳定性比异步时序更高 半双工 SCL、SDA两根通信线 支持总线挂载（一主多从，多主多从） 硬件电路 所有I2C设备的SCL连接在一起，SDA连接在一起 设备的SCL和SDA均要配置成开漏输出模式(防止形成短路电流，SDA要么被上拉，要么输出低电平)，会有“线与”的现象。在多主机的模式下，可以利用线与的特性，实现总线仲裁和时钟同步。 SCL和SDA各添加一个上拉电阻，阻值一般为4.7KΩ左右 PS：IIC时序是高位先行，串口是低位先行 PS：主机接收时，需要释放SDA，即输入模式 PS:从机的地址可以通过电路改变 红线处，此时需要从机应答，这里如果但看主机的SDA，应该会释放SDA，即高电平，由于从机要发送应答，根据线与的特性，这里拉低了SDA，所以最后SDA呈现图中所示。 IIC通信的设备中会有单独一个字节空间存储地址指针，当给IIC设备指定地址写时，地址指针会加一，这时如果使用当前地址读，就是读取指针地址指向的内存。此时序较为少用、 指定地址读的实现原理：先调用指定地址写，但是不写数据。再次 ...

相关库函数 恢复缺省配置 void DMA_DeInit(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx); 初始化DMA void DMA_Init(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx, DMA_InitTypeDef* DMA_InitStruct); 结构体初始化 void DMA_StructInit(DMA_InitTypeDef* DMA_InitStruct); DMA使能 void DMA_Cmd(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx, FunctionalState NewState); 中断输出使能 void DMA_ITConfig(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx, uint32_t DMA_IT, FunctionalState NewState); DMA设置当前数据寄存器 void DMA_SetCurrDataCounter(DMA_Channel_TypeDef* DMAy_Channelx, uint16_t DataNum ...

库函数解释 结构体初始化配置 void USART_DeInit(USART_TypeDef* USARTx); void USART_Init(USART_TypeDef* USARTx, USART_InitTypeDef* USART_InitStruct); void USART_StructInit(USART_InitTypeDef* USART_InitStruct); 同步时钟配置 void USART_ClockInit(USART_TypeDef* USARTx, USART_ClockInitTypeDef* USART_ClockInitStruct); void USART_ClockStructInit(USART_ClockInitTypeDef* USART_ClockInitStruct); 发送数据 void USART_SendData(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data); 写DR寄存器 接收数据 uint16_t USART_ReceiveData(USART_TypeDef* USARTx); ...

第一个Python程序 12345678910111213141516(base) C:\Users\123>pythonPython 3.11.7 | packaged by Anaconda, Inc. | (main, Dec 15 2023, 18:05:47) [MSC v.1916 64 bit (AMD64)] on win32Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.>>> print('Hello world')Hello world>>> print("Hello world")Hello world>>> name = input('请输入你的名字')请输入你的名字'Turin'>>> print(name)'Turin'>>> print('Hello',name)Hello 'Turin'>>> 2**101024>>> 数据类型和 ...

一、PID的电机控制简易实现 pid模拟调参（无人机） Webpack App (rossning92.github.io) 多环(平衡小车) 12345678910111213141516171819202122232425262728int Kp,Ki,Kd;int Error;int Error_old;int Error_difference;long int Error_sum;void I_amplitude_limiting(int number){ if(Error_sum>number) { Error_sum=number; }}//PID控制系统:P、I、D共同作用//measure,calcu:系统的输入int PID_control(float measure,float calcu){ Error = measure - calcu;//误差值 Error_sum += Error;//误差累加 I_amplitude_limiting(2000);//限幅函数 Error_difference = Error- Error_old;//误 ...