Turin's Blog

# 按键状态机与回调函数的封装思想 一、PWM配置 生成频率为1000HZ的PWM信号，占空比可调 1. CubeMX配置 选择Internal(内部时钟) 根据CubeMX的芯片引脚图，选中引脚后的相关外设提示，可以便捷的配置定时器的作用通道 定时器PWM相关配置项 这里50有误，应该改为500——>对应50%的占空比 二、输入捕获 1. CubeMX配置 Slave Mode: Reset Mode 从模式 (Slave Mode)：在定时器中，“Slave Mode” 是指定时器可以被外部信号触发或由另一个定时器控制。定时器可以通过外部输入或其他定时器的输出信号来复位、启动或停止。 Reset Mode：在从模式的复位模式下，每当触发事件发生时，定时器的计数器（CNT寄存器）会被重置。这对于需要周期性重置定时器的应用很有用。 Trigger Source: TI1FP1 触发源 (Trigger Source)：TI1FP1 通常表示 “Timer Input 1 Filtered Pin 1”，即定时器通道1的输入引脚（TI1）的滤 ...

IIC模块 一、MCP4017 MCP4017 是一款由 Microchip Technology 公司生产的数字电位器。它是一种电子元件，通常用于调整电压、增益或信号强度，类似于传统的机械电位器，但可以通过数字控制来调节。 以下是 MCP4017 的一些主要特点： 数字电位器：MCP4017 是一个单通道的 7 位数字电位器，分辨率为 128 个不同的电阻值（2^7 = 128 步）。 I²C 接口：它使用 I²C 通信协议进行控制，通过两个引脚（SCL 和 SDA）与主设备通信。I²C 是一种广泛使用的双线通信协议，适合用于低速设备。 低功耗：MCP4017 设计为低功耗设备，适合需要节能的应用场景。 电阻范围：MCP4017 提供了不同的电阻范围，常见的型号包括 5kΩ、10kΩ、50kΩ 和 100kΩ 等。用户可以通过 I²C 指令在这些范围内调节电阻值。 非易失性存储器：该器件不带非易失性存储器（EEPROM），因此每次上电后，电位器的默认设置是中间值（即 64/128 的位置）。 应用场景：MCP4017 常用于音频调节、信号处理、传感器校准等需要精确调节电阻的场合 ...

一、常用接口和视觉处理方法 摄像头的开启 1234567891011121314151617181920212223242526#摄像头类创建class pi_Camera(): def __init__(self): # 图像初始化配置 self.Video = cv2.VideoCapture(8, cv2.CAP_V4L2) # 使能摄像头8的驱动 # 检查摄像头是否打开 ret = self.Video.isOpened() if ret: print("The video is opened.") else: print("No video.") codec = cv2.VideoWriter_fourcc('M', 'J', 'P', 'G') self.Video.set(cv2.CAP_PROP_FOURCC, codec) self.Video.set(cv2.CAP_PROP_FP ...

# VsCode配置STM32编译调试环境 【保姆】vscode配置单片机编译调试烧录环境（以STM32为例）_哔哩哔哩_bilibili 一、ADC采集系统 1. ADC通道(外部电路) 2. 功能要求 3. 动态窗口 "动态"的含义：3秒的实时采集窗口随着时间自行移动，adc采集的值动态实时更新在3s的窗口数据内 二、功能实现 1. ADC解算 1234567891011121314151617181920uint32_t dma_buff[2][30];//双通道DMAfloat adc_value[2];void adc_proc() { for(uint8_t i=0;i<30;i++) { adc_value[0] += (float)dma_buff[0][i]; adc_value[1] += (float)dma_buff[1][i]; } //10进制模拟量电压 //adc_value[0] = adc_value[0] / 30 *3.3f / 4096; //adc_value[1] = adc_value[1 ...

author: sz_jmu 一、新建工程 完成工程创建后，如果想要修改之前的EDA tools Settings，可以： 默认情况下没有仿真组件路径，需要手动添加 手动设置仿真软件的路径：Tools->Options 创建元件 新建原理图文件 4.编写和编译代码 / 解决编译报错问题_哔哩哔哩_bilibili 将原理图设置为顶层设计实体，无需重复创建工程编译 以后在同一个工程对单个程序或者原理图进行编译时，选择为顶层设计实体即可 二、Quartus 优化配置 1. 字体 2. 编译加速

一、A板介绍 A板外部晶振为12MHZ，最高主频为168MHZ 二、CAN总线通信原理 1. CAN总线是什么 1.1 CAN总线简介 ​ CAN 是 Controller Area Network 的缩写，最初是汽车行业为了减少车身上的线束，而且还能进行大量数据的高速通信，由德国电气商博世公司在1986 年开发出的面向汽车的通信协议。现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。RM的电机（3508、2006、6020）的控制也采用了CAN协议进行通信。 CAN 总线由 CAN_H 和 CAN_L 一对差分线构成，各个设备一起挂载在总线上。 参考文章：【RoboMaster】从零开始控制RM电机（2）-CAN通信原理及电调通信协议_can通讯 同步触发控制电机-CSDN博客 1.2 CAN通信的特点 1) 多主控制 多个单元同时开始发送时，发送高优先级 ID 消息的单元可获得发送权。 2) 消息的发送 所有的消息由固定格式发送，标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。 3) 通信速度 同一CAN总线 ...

一、可变数组 编写可变数组函数库 创建数组 回收数组 获取数组中单元个数 访问数组中的某个单元 增长数组长度 定义Array结构体： 定义为指针类型的结构体，似乎可以简化某些函数的调用传递参数，节省内存空间？ 123456789#ifndef ARRAY_H#define ARRAY_Htypedef struct{ int *array; int size;}*Array;#endif 但是，当我们在函数内部创建变量的时候，这个时候a指向的是已经存在的内存空间。 1234void test(){ Array a;} 所以，一般情况下，定义结构体变量不要加*，不要定义指针类型 123456789101112131415#ifndef ARRAY_H#define ARRAY_Htypedef struct{ int *array; int size;}Array;Array array_create(int init_size);void array_free(Array *a);int array_size(const Array *a);int* a ...

一、动态内存分配 1. malloc函数 malloc（memory allocation，内存分配）函数是C语言标准库中的一个函数，用于在程序运行时动态分配一块指定大小的内存区域。这块内存是在堆（heap）上分配的，与栈上的内存不同，它的生命周期由程序员控制，可以手动分配和释放。malloc 函数的声明在 stdlib.h 头文件中。 malloc 的基本用法 123#include <stdlib.h>void* malloc(size_t size); 参数： size: 要分配的内存大小，以字节为单位。 返回值： 成功时，返回一个指向分配内存块的指针，该指针的类型为 void*（可以强制转换为任何类型的指针）。 如果分配失败（比如系统内存不足），则返回 NULL。 示例代码： 12345678910111213141516171819202122232425262728#include <stdio.h>#include <stdlib.h>int main() { int *arr; int n = 5; ...

重命名远程仓库 1git remote rename origin github #问题 一、Hexo推送源文件，安全性报错 解决方案：转到log中指向的链接，选择use for test, 可以看到，修改后，再次push，成功提交到github。

注意：CCS Theia编译可能无法找到报错位置，建议每次小幅修改后就立即编译 主要问题： 如何进行调参？ 如何设计一个完整的系统？ 小车如何走直线？ PID速度环 陀螺仪 小车在循迹时如何保证沿中线行驶？ 如何解决陀螺仪漂移的问题 滤波算法 如何避免/减少场地干扰？ 如何提高速度的同时保证行驶稳定？ 程序结构-底层驱动 一、基础电机控制 源文件 12345678910111213141516171819202122232425262728293031323334353637383940414243444546474849505152535455565758596061626364656667686970717273747576777879808182#include "motor.h"#include <iso646.h>/** * @brief 电机启动 * @param None * @retval None */void Motor_On(void){ DL_GPIO_setPins(GPI ...

一、串口中断+超时解析 1. CubeMX配置 1.1 属性配置 主要配置波特率，其余默认 .vpyvllnqfgtk{} 中断配置 Preemption Priority：抢占优先级 Sub Priority: 子优先级 串口的DMA设置 只开接收DMA即可 DMA的模式： Normol Circual 2. 驱动程序编写 2.1 串口重定向 在uasrt.c中进行修改 12345int fputc(int ch, FILE * str){ HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,10); return ch;} 2.2 app_uart.c 变量定义 123uint16_t uart_rx_index = 0;uint16_t uart_tx_ticks = 0;uint8_t uart_rx_buffer[128]={0}; 2.3 中断初始化 放入Core->Src->usart.c中 在初始化中使能串口中断，往buffer中每次填充一个字节，触发中断回调 1HAL_UAR ...

Keil问题 编译报错问题1： *** Using Compiler ‘V5.06 update 5 (build 528)’, folder: ‘D:\keil5\ARM\ARMCC\Bin’ Build target ‘Test_v2’ FCARM - Output Name not specified, please check ‘Options for Target - Utilities’ Target not created. Build Time Elapsed: 00:00:00 原因：引入了错误的文件类型 解决方案：keil错误和解决办法(1):FCARM - Output Name not specified, please check ‘Options for Target - Utilities‘_fcarm - output name not specified, please check 'o-CSDN博客 注意：.c文件要配置为 .h文件要配置为 但是，只要导入的时候，选择All files，就不会出现文件类型引用错误。