Turin's Blog

“人在回路”—与生成式人工智能交互的视觉服务机器人 第一次更新：2024.4.28 前言 人在回路（Human-in-the-loop）是一种模式，类似于人机闭环系统或人机互助系统。这种模式被认为是机器学习、人工智能和机器智能的一种可行发展模式，需要人与机器之间的相互作用。在这种模式下，人类始终是模型的一部分，影响着模型的结果，并且需要人类的智能来帮助机器更加智能化。 ChatGPT是一款强大的基于深度学习的自然语言处理模型，能够生成高质量的自然语言文本。使用ChatGPT+TogetheROS，即ChatRobot将文字描述转化为小车控制指令，根据描述生成特定功能的代码，使机器人按照描述执行相应的任务。–转自NodeHube社区。–转自NobeHube 项目信息： 我们的机器人定位为医疗看护机器人（无人车），使用RDK X3 嵌入式AI开发板作为主控，通过Opencv等进行视觉识别，基于类似激光雷达测距的方法实现自主导航运动，满足不同场景下的控制需求。通过ROS2系统使小车与计算机进行通信。 我们计划使用OpenAI提供的API接口写入小车系统，实现初步的语音交互到控制的过 ...

软键盘 选择使用按键的属性

库函数解释 xxxxxxxxxx $ tags: -数字电路与VHDL设计"bash void RCC_ADCCLKConfig(uint32_t RCC_PCLK2); 恢复缺省配置 void ADC_DeInit(ADC_TypeDef* ADCx); ADC初始化 void ADC_Init(ADC_TypeDef* ADCx, ADC_InitTypeDef* ADC_InitStruct); 结构体初始化 void ADC_StructInit(ADC_InitTypeDef* ADC_InitStruct); ADC上电 void ADC_Cmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState); 开启DMA输出信号 void ADC_DMACmd(ADC_TypeDef* ADCx, FunctionalState NewState); 中断输出控制 void ADC_ITConfig(ADC_TypeDef* ADCx, uint16_t ADC_IT, FunctionalState NewState); 用于控 ...

相关库函数 定时器编码器配置 void TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t TIM_EncoderMode, uint16_t TIM_IC1Polarity, uint16_t TIM_IC2Polarity); TIMx:选择定时器 TIM_EncoderMode: 选择编码器模式，T1单独计数，T2单独计数，T1/T2同时计数 TIM_IC1Polarity：电平极性 TIM_IC2Polarity：电平极性 可以通过配置这两个参数，设置正相和反相 编码器测计数 12345678910111213141516171819202122232425262728293031323334353637383940414243444546474849#include "stm32f10x.h" // Device headervoid Encoder_Init(void){ RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,EN ...

如何得到精准的250us定时？ 先确认大概的定时器计数器值，再利用跑马表调整误差

如何打开Stop Watch窗口？ 在DEBUG下选mplab sim后，再点DEBUGSETTING来设好频率，设好后点stopwatch 跑马表仿真测试 在中断对应的位置打上断点，点击仿真运行，即可通过跑马表查看每次进中断的运行时间 车辆里程表 proteus仿真 可以通过工具栏调试选项，查看各个所需的调试窗口，运行调试工具。 ps:step into可以跳过断点 第二次进中断，LED灯点亮 ps:cof为仿真文件,hex为下载文件

保护现场

蓝桥杯部分 1.串口底层 1234567891011121314151617181920212223242526272829#include <Uart.h>/* 串口初始化函数 */void UartInit(void) //9600bps@12.000MHz{ SCON = 0x50; //8位数据,可变波特率 AUXR |= 0x01; //串口1选择定时器2为波特率发生器 AUXR |= 0x04; //定时器时钟1T模式 T2L = 0xC7; //设置定时初始值 T2H = 0xFE; //设置定时初始值 AUXR |= 0x10; //定时器2开始计时 ES = 1;//允许串口中断 EA = 1;//总中断开启}/* 字节发送函数 */void SendByte(unsigned char dat){ SBUF=dat;//将dat数据赋给SBUF，将数据发送出去 while(TI == 0);//等待数据发送 TI = 0;//将发送标志位清零}/* 字符串发送函数 */void Uart_Send_String(unsigned cha ...

一、LED模块 1.LED底层代码 12345678910111213141516void Led_Disp(unsigned char addr, enable){ static unsigned char temp = 0x00; static unsigned char temp_old = 0xff; if (enable) temp |= 0x01 << addr; else temp &= ~(0x01 << addr); if (temp != temp_old) { P0 = ~temp; P2 = P2 & 0x1f | 0x80; P2 &= 0x1f; temp_old = temp; }} 2.基本调用方式 123456ucLED[n]=x;中断程序{ Led_Disp(Nixie_Pos,ucLED[Nixie_Pos]);} 二、按键模块 1.按键底层代码 12345678 ...

基本概念 xxxxxxxxxx $ tags: -数字电路与VHDL设计"bash 另外它们的CH1到CH4，4个通道的引脚，也是公用的 所以对于同一个定时器，输入捕获和输出比较只能用其中一个。 一、输出比较 根据CNT和CCR的大小关系，从通道引脚输出高低电平 二、输入捕获 输入滤波器：可以对毛刺信号进行滤波 交叉输入的作用？ TRC? CNT计数器是由内部的标准时钟进行驱动的，可以用于测量外部检测两个上升沿的时间间隔， 所以需要在检测到一个上升沿过后，清零CNT，这样在第二次上升沿后，CNT值就是测周法的N，可以通过主从触发模式，自动完成。 总结： 输入捕获类似于外部中断。都是检测边沿，然后执行相应的动嘴，而在输入捕获中。检测到指定电平跳变后，CNT的值所存到CCR中。 输出比较。引脚是输出端口，根据CNT和CCR的大小关系执行输出的动作。 输入捕获。引脚是输入端口，接收到输入信号，执行锁存的动作。 #主从触发模式： 将主从触发模式和PWMI模式相结合，可以让硬件自动测量频率和占空比，软件无需进行干预。 三、频率测量 PS：STM32测频率只 ...

题目要求 题目分析（思路） 首先，定义按键所控制的相关变量 编写数码管显示的逻辑，以”设置状态为准“，测试按键是否能正常控制相关参数(工作模式、流转间隔) 因为一共有四个工作模式，流转间隔定义为一个数组，存放各个元素的流转时长 将工作模式1的相关逻辑（LED流转方式）编写出来 这里使用一个指针用于LED的点亮(LED_OFF)，另一个用于LED的熄灭(LED_ON) 将工作模式，流转间隔的逻辑与LED工作模式1关联，测试按键功能是否正常，LED是否能被流转间隔控制 如果以上程序测试正确，编写其他三个工作模式的LED模块 此时进行程序测试，功能正常，但是切换其他流转模式会有上一个模式的LED”残留“ (如双LED模式切换到单LED模式时)，因此需要进行LED的复位（在按键控制模块中编写） 修改完毕后，编写亮度控制，此时注意到，一个定时器0无法满足对LED扫描的同时进行亮度控制，因此再调用定时器1，用于LED的扫描指针偏移，以及LED的PWM控制亮度。 这里修改完程序后，发现数码管闪烁，这是因为定时器1的频率较高，会打断主函数中数码管显示模块，因 ...

基础概念 什么是SPI？ SPI是串行外设接口(Serial Peripheral Interface)的缩写。是 Motorola 公司推出的一 种同步串行接口技术，是一种高速的，全双工，同步的通信总线。 SPI优点:支持全双工通信 通信简单 数据传输速率块 缺点 :没有指定的流控制，没有应答机制确认是否接收到数据，所以跟IIC总线协议比较在数据 可靠性上有一定的缺陷。 特点: 高速、同步、全双工、非差分、总线式 主从机通信模式 蓝桥杯相关（暂未使用SPI） DS1302（时钟芯片）底层 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839404142434445464748495051#include <reg52.h>#include <intrins.h>#include "ds1302.h"sbit SCK=P1^7; sbit SDA=P2^3; sbit RST = P1^3; void Write_Ds1302(unsig ...